| Titre : | Modélisation et commande par microprocesseur d'un robot manipulateur : application à la manipulation et au positionnement d'objets |
| Auteurs : | Boudouane, Isma, Auteur ; Sansal, Boualem, Auteur |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | Alger : Université des sciences et de la technologie Houari Boumediene, 1985 |
| Format : | Multi f. / ill. / 30 cm. |
| Note générale : |
Mémoire de Magistère: Sciences Physique: Alger, Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumedienne: 1985.
Bibliogr.: [4 f.] Annexe: [6 f.] |
| Langues: | Français |
| Index. décimale : | 621.381 (Electronique) |
| Mots-clés: | Robots ; Manipulateurs (mécanismes) ; Automatisation ; Robots : Dynamique |
| Résumé : |
C'est à l'aspect modélisation et commande des robots que nous nous sommes intéressés en vue d'une application à la manipulation d'objets.
Nous avons élaboré la commande par microprocesseur d'un robot destiné à la manipulation d'objets repérés par leurs coordonnées cartésiennes. cette réalisation nous a conduit à la modélisation du robot et à l'élaboration de la structure matérielle et logicielle permettant la mise en oeuvre de la commande. Nous nous intéresserons aux problème de commande et de modélisation des robots dans un contexte général ce qui nous permettra de faire le choix de la méthode de commande adéquate compte tenu des contraintes tant matérielles (type de robot, microsystème, etc...) que logicielles (langages disponibles, etc...). Par la suite, nous aborderons l'étape de conception du système, ensuite nous justifierons les différents choix concernant la commande et le modèle retenus et nous établirons le modèle géométrique du robot MINIMOVER, puis la mise en œuvre de la commande a nécessité l'élaboration d'un logiciel de commande que nous avons implanté sur le microsystème. La réalisation matérielle sera décrite, puis nous présenterons une manipulation consistant à palettiser des circuits intégrés, qui nous a permis d'évaluer les performances et résultats obtenus compte tenu des objectifs que nous nous étions fixés, enfin nous discuterons enfin les améliorations et extensions que nous pensons pouvoir apporter au système. |
Exemplaires (1)
| Code-barres | Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
|---|---|---|---|---|---|
| E4.33068.00/1 | E4.33068.00 | Thèses | B. Magasin des Thèses et PFE | Thèses étrangères | Consultation sur place Exclu du prêt |
